O quarto livro da Bíblia possui esse nome como uma referência aos dois censos que foram realizados para a contagem do povo de Israel. O primeiro censo ocorreu logo após a saída do Egito e o segundo um pouco antes de entrarem em Canaã, quase quarenta anos depois. E assim como Gênesis, Êxodo e Levítico, este livro tem a sua autoria atribuída a Moisés (profeta que viveu por volta de 1400 AC e teria conduzido o povo israelita para fora do Egito, sobre os desígnios do próprio Deus, a fim de libertar o povo da escravidão).